壁すり抜け問題、壁に当たるとちょっと戻す方法だと戻った方向に壁があるとすり抜けてしまうのでRaycastでRayを飛ばして当たったらその場で停止＆角度のみ変更→Rayが当たらなくなったら移動開始にしたら上手く出来た。そして法線ベクトルを自分で計算しなくても良い事に今更気付いた #unity ...